據(jù)ZP獨家獲悉，首形科技正式宣布完成新一輪融資，由招商局創(chuàng)投、深創(chuàng)投共同領(lǐng)投，五源資本、潯商創(chuàng)投跟投。此前天使輪投資人為德迅投資、奇績創(chuàng)壇、Taihill、智元機器人。不久前，由其創(chuàng)始人發(fā)布的一段“仿生機器人睜眼、緩緩微笑”的視頻在社交平臺爆紅。這段喚醒場景被大量轉(zhuǎn)發(fā)、引用，評論區(qū)不乏“感覺已經(jīng)沒有恐怖谷了！”、“感覺她眼睛里有光”這樣的評價。

很難用一個簡單的詞匯去總結(jié)首形帶來了什么，但多數(shù)人從這段視頻中感受到了前所未有的真實感——精細的人臉模型、流暢的微表情、真實合理的情緒互動；以及巨大的市場潛力——當機器人逼真至能夠引發(fā)人的真實情感波動，那些曾經(jīng)只在科幻小說中才存在的場景似乎已不再遙遠。

哥大博士胡宇航：喚醒機器人“自我”的創(chuàng)造者

胡宇航，首形科技創(chuàng)始人，哥倫比亞大學博士，美國自然科學基金會人工智能研究所項目成員，長期研究機器人自我建模、自主認知與類人交互系統(tǒng)等方向。不同于傳統(tǒng)機器人研究者從提供生產(chǎn)力的角度出發(fā)，他試圖更進一步解答一個更本質(zhì)的問題：機器人是否能夠像人一樣理解自身、理解他人，并通過自我學習走向具身智能。

在博士階段，他于機器人頂刊Nature Machine Intelligence及Science Robotics連續(xù)發(fā)表兩篇論文，引發(fā)行業(yè)高度關(guān)注：

《Teaching Robots to Build Simulations of Themselves》，Nature Machine Intelligence：提出了一種以自監(jiān)督學習和自我建模為核心的方法體系：機器人可以僅通過觀察自身的視頻，重建自身結(jié)構(gòu)與電機運動規(guī)律，實現(xiàn)從感知、理解到控制的自我閉環(huán)，為機器人實現(xiàn)適應(yīng)能力與自主學習提供了技術(shù)路徑；

《Human-Robot Facial Coexpression》，Science Robotics：提出面部共情表達預(yù)測模型，使機器人能夠提前捕捉人類情緒信號，并同步生成自然、匹配的面部回應(yīng)。這使得機器人不僅是觀察者或響應(yīng)者，更是一個主動交互的共情個體。

這些成果構(gòu)成了首形科技后續(xù)產(chǎn)品的技術(shù)起點——“為機器人賦予更具人類感的外觀與行為模式”。配合首形科技最新的技術(shù)，在視頻中機器人的“睜眼一刻”，所有伏筆匯聚一處，勾勒出仿生機器人覺醒的輪廓。

三大技術(shù)體系：機器人自主學習、情緒基座模型、仿生人臉硬件

視頻中機器人的真實感，源于首形的三大技術(shù)體系積累

1.機器人自主學習：自監(jiān)督學習與自我建模

在首形科技看來，與其一次性“教會”機器人某個固定技能，不如賦予它“自主學習”的能力。這一理念正是創(chuàng)始人胡宇航在哥倫比亞大學攻讀博士期間的研究核心：自監(jiān)督學習與機器人自我建模。

A.自監(jiān)督學習，源于機器人“照鏡子”的能力

機器人無需依賴昂貴的人工標注或遙控操作，而是通過自身傳感器獲取的運動數(shù)據(jù)，就像人類對著鏡子觀察自己一樣，自動推理出自身結(jié)構(gòu)、關(guān)節(jié)運動規(guī)律與控制策略之間的內(nèi)在關(guān)系。這一過程打破了傳統(tǒng)對預(yù)設(shè)模型與環(huán)境依賴的限制，實現(xiàn)了從感知、建模到控制的閉環(huán)學習。

B.自我建模，讓機器人“理解自己”

自我建模，是指機器人在不依賴環(huán)境標簽或外部干預(yù)的前提下，僅憑自身感知建立對身體結(jié)構(gòu)與動力學行為的內(nèi)部模型。這背后的關(guān)鍵，是對機器人系統(tǒng)的“主體建?！迸c“環(huán)境建模”進行解耦：主體建模強調(diào)機器人對自身身體的認知，例如電機響應(yīng)、欠驅(qū)動結(jié)構(gòu)、柔性變形等；環(huán)境建模則屬于任務(wù)層面的理解，如地形、物體形狀或外力反饋。

通過解耦，機器人可以在復(fù)雜或未知環(huán)境中，先從“認識自己”開始，逐步擴展到與外界的交互建模。例如：當硬件磨損、外部載荷改變或新工具接入時，它能夠即時重建自身模型，自主適應(yīng)新的狀態(tài)，而無需重新訓(xùn)練整個系統(tǒng)。

這一能力讓機器人具備了“可解釋性強、適應(yīng)性高、獨立性強”的底層智能，是通往通用機器人的關(guān)鍵路徑之一。

C.終生學習，機器人自主學習的未來

自我建模能力的建立，也為機器人實現(xiàn)“終身學習”奠定了基礎(chǔ)：模型一旦學會“如何學習”，即可遷移到新的硬件、場景乃至全身關(guān)節(jié)系統(tǒng)，實現(xiàn)新任務(wù)的持續(xù)學習，新環(huán)境的適應(yīng)以及自身損壞的修復(fù)。憑借這一技術(shù)范式，首形科技讓“自主學習”成為機器人邁向具身智能的加速器——讓機器人不僅執(zhí)行任務(wù)，更能持續(xù)學習、不斷成長。

2. 情緒基座模型（Emotional Foundation Model）：打造人機交互情感引擎

機器人能否理解和表達人類情緒？答案，來自首形的另一項重要突破——情緒基座模型。

在當下AI技術(shù)發(fā)展中，“基座模型（Foundation Model）”指的是通過大規(guī)模數(shù)據(jù)訓(xùn)練、具備通用能力、可泛化到多種任務(wù)的核心模型框架。它是人工智能走向“具身智能”的關(guān)鍵一步。

目前大多數(shù)人形機器人公司正致力于構(gòu)建“工具屬性”的基座模型，如通用抓取、操作控制、導(dǎo)航規(guī)劃等任務(wù)模型，試圖通過一次訓(xùn)練，適配各種執(zhí)行動作和物理操作任務(wù)。然而，這一方向面臨一個根本性瓶頸——真實世界交互數(shù)據(jù)的稀缺性?，F(xiàn)實中的物理交互數(shù)據(jù)昂貴、難以采集，且涉及復(fù)雜的碰撞、動態(tài)反饋與多模態(tài)同步，遠比在仿真中訓(xùn)練要困難得多。

而情緒類基座模型提供了一個相對更易落地的路徑。人類的情感交互大多依賴于語言、語音、面部表情、眼神接觸等非物理通道，這使得情緒交互數(shù)據(jù)不僅更容易采集、標準化和擴展，而且不依賴復(fù)雜的物理世界建模。同時，這些數(shù)據(jù)天然具備連續(xù)性、情境性與泛化能力，是自監(jiān)督學習的理想素材。

基于這一判斷，首形科技率先提出并構(gòu)建“情緒基座模型（Emotional Foundation Model）”——一個以大規(guī)模情緒交互數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，融合語音、表情、語言、情境與角色設(shè)定的多模態(tài)模型。該模型不僅讓機器人“聽懂”人類的情緒，更讓其“學會”在適當?shù)臅r機，做出帶有溫度的、自然可信的回應(yīng)。

3. 全自研仿生人臉硬件：跨越“恐怖谷”的超精工藝突破

人類對“臉”的感知極為敏銳，大腦中的梭狀回面孔區(qū)（FFA）以約 200 毫秒/次的頻率快速解碼面部信息，并通過三個層級進行處理：基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)識別（眼距、鼻高、臉型）、動態(tài)表情提?。ㄎ⒈砬榕c肌肉活動），以及與記憶匹配（熟悉度、情緒聯(lián)想）。

一張仿生機器人的“臉”，要同時達到這三個層級的要求，滿足人類對“臉”的判斷認定，需要極致的精益求精。首形科技對此進行了從底層材料、皮膚工藝、機械結(jié)構(gòu)到嵌入式軟硬件的全面自主開發(fā)。

首形科技在面部精細度上的極致追求，讓用戶的大腦不自覺地完成“像真實的”、“是熟悉的”、“值得信任”的判定，使人類產(chǎn)生與之共情的可能。

商業(yè)價值：仿生機器人如何基于“情緒價值”帶來廣闊的應(yīng)用價值？

首形科技提出：類人共情價值（Humanoid Empathy Value）：情感連接帶來的稀缺注意力資產(chǎn)

在人工智能全面滲透生活的今天，大語言模型（LLM）正在改變“語言”交互，但真正能觸達人的，是“情感”交互。相比于語音助手或虛擬對話界面，一個具備自然表情與情緒回應(yīng)的人形機器人，能在瞬時激發(fā)人類“情感”沖動。人形機器人之所以在每一次亮相中引爆話題，也是因為它“像人”的特點能喚起了人類的共情。

這種現(xiàn)象被定義為：“類人共情價值”。

人形機器人能成為一種情感觸發(fā)器，是一種在任何公共空間都能制造“圍觀效應(yīng)”的引力核心。所以，人形機器人天然具備成為注意力經(jīng)濟的中心資產(chǎn)的能力——無論是短視頻平臺、展陳場所還是零售門店，乃至未來隨家用/商用人形機器人普及率提升進入千家萬戶，它所能帶來的傳播效率與情緒連接，是普通機器人、傳統(tǒng)硬件、甚至大模型界面都無法比擬的。

注意力經(jīng)濟是以爭奪用戶注意力為核心的經(jīng)濟模型。在這個模型中，類人機器人通過激發(fā)“類人共情價值”，成為注意力市場中最具傳播力和記憶點的內(nèi)容載體，從而轉(zhuǎn)化為流量、品牌和變現(xiàn)的杠桿。而在信息過載、內(nèi)容同質(zhì)的當下，注意力獲取的方式正在逐漸從“堆內(nèi)容”走向“建關(guān)系”：誰能將關(guān)注轉(zhuǎn)化為情感喚起與持續(xù)共情鏈接，誰就掌握了未來的注意力入口乃至未來的商業(yè)價值入口。

在人工智能和人形機器人高速發(fā)展的今天，首形科技希望成為引領(lǐng)“機器人情感覺醒時代”的奠基者。